Vystudovala katedru loutkářství na pražské DAMU a věnuje se problematice nonverbální komunikace. Vedle své další publikační činnosti napsala řadu textů pro děti – jeden z nich je kultovní leporelo Kdo tu bydlí? vydané poprvé v roce 1988 a ilustrované Gabrielem Filcíkem. Profesorka Zárubová – Pfeffermannová mezi lety 1997 a 2017 působila ve vedení HAMU a AMU jako proděkanka a prorektorka. Stále vyučuje na Hudební fakultě AMU.